Место для баннера, продается :)

Ramp Up и Ramp Down в блоке Motor

Довольно многие, узнавая о существовании блока Motor, почти сразу задают вопрос: «А зачем он нужен? Ведь есть блок Move - он может все то же самое?»
Правильно было бы сказать - почти все. Рассмотрим этот блок более подробно.

 

 

Во-первых, блок Motor позволяет управлять только одним мотором, в то время как блок Move позволяет управлять одновременно несколькими.

Во-вторых, в этом блоке есть такие параметры как Action, Control и Wait. Причем, Action и Wait доступны только, когда движение задается в оборотах или градусах поворота двигателя.

И если с параметром Wait все более-менее понятно - передавать ли управление сразу следующему элементу программы после включения моторов или нет - то с параметром Action - не все так просто. В нем содержится три возможных значения: Constant, Ramp Up и Ramp Down.

Значение Constant выставляется по умолчанию: мотор будет запущен и заданное количество энергии подастся на него сразу же, как только блок выполниться.

Значение Ramp Up отвечает за постепенное увеличение энергии, подаваемой на мотор, до заданной величины. Например, если в Power указать 70%, в Duration - 180 degrees, то мотор начнет вращаться медленно, но в течение времени, пока он провернется на 180 градусов, мощность его постепенно возрастет до 70%.

Значение Ramp Down действует аналогично Rump Up, но в обратную сторону. Энергия постепенно будет уменьшаться с заданной величины, в течение заданного количества оборотов двигателя.

Оба значения могут применяться тогда, когда резкий старт или остановка нежелательны. Например:

- робот очень высоко и при резком старте может опрокинуться;
- колеса робота проскальзывают при резком старте;
- робот везет груз, который при резком торможении слетает;
- рывки при старте и остановке мешают точности позиционирования робота.

Не следует путать эти значение с параметром торможения Coast. Coast отключает энергию от двигателей, когда заданное количества движения (количество поворотов) УЖЕ свершилось, в то время как Ramp Down контролирует энергию ДО завершения движения.

Следующие два ролика демонстрируют проявление Ramp Up и Ramp Down при работе двигателей.

Плавное начало движения для тележки с двумя ведущими колесами с помощью блока Motor может выглядеть следующим образом:

 

Тележка плавно разгоняется в течение первого поворота колеса, а затем едет до возникновения какого-то события. Отметьте, что для предотвращения рывка после завершения первого блока Motor и второго блока Motor используется Coast параметр торможения.

P.S. Параметр Control (Motor Power) будет пытаться компенсировать движение по сложным поверхностям (прокручивание колес, сопротивление резкому старту на песке и пр.), так чтобы скорость движения по ним была постоянна.

  • Оцените материал
    (0 голосов)
  • Опубликовано в NXT 2
  • Прочитано 1991 раз

1 Комментарий

  • clash of kings hack wat.tv

    clash of kings hack wat.tv

    Комментировать 18.06.2015 15:14

    Hmm it appears like your website ate my first comment
    (it was extremely long) so I guess I'll just
    sum it up what I had written and say, I'm thoroughly enjoying your
    blog. I as well am an aspiring blog writer
    but I'm still new to everything. Do you have any points for rookie blog writers?
    I'd really appreciate it.

Оставить комментарий

Убедитесь, что вы вводите (*) необходимую информацию, где нужно
HTML-коды запрещены

Наверх

Последние новости от LEGO Mindstorms NXT 2

Лабораторный практик…

29-04-2013 Hits:3209 NXT 2 Capitano - avatar Capitano

Лабораторный практикум №4 по LEGO MINDSTORMS NXT

Целью данного урока является написание кода для подключения Wiimote по Bluetooth при помощи LabVIEW. Приведен пример написания кода для считывания состояния одной кнопки и статуса XYZ ускорения Wiimote.

Read more

Лабораторный практик…

24-04-2013 Hits:15192 NXT 2 Capitano - avatar Capitano

Лабораторный практикум №3 по LEGO MINDSTORMS NXT

Целью данного урока является написание кода, с помощью которого можно будет считывать состояние мотора робота NXT и заставить моторы двигаться, используя инструментарий LabVIEW NXT.

Read more

Лабораторный практик…

22-04-2013 Hits:3347 NXT 2 Capitano - avatar Capitano

Лабораторный практикум №2 по LEGO MINDSTORMS NXT

Целью данного урока является изучение основ среды программирования LabVIEW и получение практических навыков программирования с использованием инструментария LabVIEW NXT. Приведен пример написания кодов для считывания показаний датчиков на NXT-блоке.

Read more

Коментарии в материале

Мишени для тренировок…

01-12-2016 Hits:3027 Спортивная стрельба Capitano - avatar Capitano

Каталог мишеней для тренировок на основе "Официальной мишени для ПТ" Все файлы в формате PDF, при печати использовать реальный размер!

Read more

17.10.2015г. Чемпионат по Fi…

02-10-2015 Hits:1517 Спортивная стрельба Capitano - avatar Capitano

17.10.2015г. Чемпионат по Field Target. Киев.Украина

Приглашаются все желающие, 17 октября 2015г, принять участие в открытых соревнованиях по Field Target, в классах ППП и ПСП до 16,3дж в калибре 4,5мм. 

Read more