Ramp Up и Ramp Down в блоке Motor

Во-первых, блок Motor позволяет управлять только одним мотором, в то время как блок Move позволяет управлять одновременно несколькими.

Во-вторых, в этом блоке есть такие параметры как Action, Control и Wait. Причем, Action и Wait доступны только, когда движение задается в оборотах или градусах поворота двигателя.

И если с параметром Wait все более-менее понятно - передавать ли управление сразу следующему элементу программы после включения моторов или нет - то с параметром Action - не все так просто. В нем содержится три возможных значения: Constant, Ramp Up и Ramp Down.

Значение Constant выставляется по умолчанию: мотор будет запущен и заданное количество энергии подастся на него сразу же, как только блок выполниться.

Значение Ramp Up отвечает за постепенное увеличение энергии, подаваемой на мотор, до заданной величины. Например, если в Power указать 70%, в Duration - 180 degrees, то мотор начнет вращаться медленно, но в течение времени, пока он провернется на 180 градусов, мощность его постепенно возрастет до 70%.

Значение Ramp Down действует аналогично Rump Up, но в обратную сторону. Энергия постепенно будет уменьшаться с заданной величины, в течение заданного количества оборотов двигателя.

Оба значения могут применяться тогда, когда резкий старт или остановка нежелательны. Например:

- робот очень высоко и при резком старте может опрокинуться;
- колеса робота проскальзывают при резком старте;
- робот везет груз, который при резком торможении слетает;
- рывки при старте и остановке мешают точности позиционирования робота.

Не следует путать эти значение с параметром торможения Coast. Coast отключает энергию от двигателей, когда заданное количества движения (количество поворотов) УЖЕ свершилось, в то время как Ramp Down контролирует энергию ДО завершения движения.

Следующие два ролика демонстрируют проявление Ramp Up и Ramp Down при работе двигателей.

Плавное начало движения для тележки с двумя ведущими колесами с помощью блока Motor может выглядеть следующим образом:

Тележка плавно разгоняется в течение первого поворота колеса, а затем едет до возникновения какого-то события. Отметьте, что для предотвращения рывка после завершения первого блока Motor и второго блока Motor используется Coast параметр торможения.

P.S. Параметр Control (Motor Power) будет пытаться компенсировать движение по сложным поверхностям (прокручивание колес, сопротивление резкому старту на песке и пр.), так чтобы скорость движения по ним была постоянна.